Die historischen Vorläufer des Tai Chi Chuan reichen mehrere Jahrtausende zurück. Damals gab es alte dauistische Meditations- und Gesundheitspraktiken, verbunden mit Elementen von Kampfkünsten. Erst mit dem dauistischen Meister Chang San-Feng spricht man im engeren Sinne von Tai Chi Chuan. Er lebte wahrscheinlich im 13. Jahrhundert. Der Legende nach ließ er sich von einem Kampf zwischen einer Schlange und einem Kranich inspirieren. Die Bewegungen der Tiere versuchte er nachzuempfinden und entwickelte eine Bewegungsform, die wir heute als Tai Chi Chuan bezeichnen. Die neue Kampfkunst wurde zu den Inneren Schulen gezählt.
Im Tai Chi Chuan gibt es viele unterschiedliche Stile. Der traditionsreichste, der bis heute zu den bedeutendsten zählt, ist der Chen-Stil. Er entwickelte sich im 16. Jahrhundert und ist nach dem Chen-Clan benannt, der die Geheimnisse der Kampfkunst nur innerhalb der Familie weitergab. So gelangte das Übungsgut jahrhundertelang nicht an die Öffentlichkeit.
Der Begründer des Yang-Stils, Yang Luchan, war nicht nur durch seinen stilprägenden Einfluss für die Entwicklung des Tai Chi Chuan bedeutsam.
Mit seinem Namen ist auch verbunden, dass sich die Veränderung des Tai Chi von der reinen Kampfkunst hin zur Gesundheitsübung vollzog. Sein Enkel Yang Chengfu vollendete das, was Yang Luchan begonnen hatte.
Der meditative, gesundheitliche Aspekt wurde in der Soloform nun vollends in den Vordergrund gestellt. Schnelle und komplizierte Bewegungen wurden durch langsame und vereinfachte ersetzt.
Mit dieser epochemachenden Veränderung ist noch ein Name verbunden – Wu Jianquan.
Der Begründer des Wu-Stils hatte ähnlich wie Yang Chengfu in den 20er und 30er Jahren des 20. Jahrhunderts in Peking und Shanghai für die neue Ausrichtung des Tai Chi Chuan gewirkt.
Aber noch war das Tai Chi Chuan der breiten Bevölkerung nicht zugänglich. Vor allem lag das an dem noch zu komplexen Bewegungsablauf in den Soloformen.
In den 50er Jahren wurde der Tai-Chi-Meister Lie Tien-Yie von der chinesischen Regierung damit beauftragt, eine kürzere Form mit einfacheren Schritten zusammenzustellen. Es entstand die Pekingform, die schnell weltweit große Verbreitung fand. Sie wird heute in verschiedenen Variationen geübt.